ROS版本：indigo
操作系统：Ubuntu 1404 32bit/64bit
完整地学习过ROS beginner level。
我们已经知道，某些ROS命令行工具（例如rosrun）需要根据这个环境变量，ROS_PACKAGE_PATH，指明的路径去搜索某些ROS软件包。同时，我们也知道可以通过source某个ROS工作空间（workspace）相应的setup.*sh使该工作空间的src文件夹路径在该环境变量中。
但是，一个setup.*sh做了哪些事，又是如何完成自己的工作的呢？
一个工作空间中的所有setup文件（setup.*sh）最后都指向setup.sh。在setup.sh中，有这样的一段话：
#!/usr/bin/env sh
# generated from catkin/cmake/template/setup.sh.in
# Sets various environment variables and sources additional environment hooks.
# It tries it's best to undo changes from a previously sourced setup file before.
# Supported command line options:
# --extend: skips the undoing of changes from a previously sourced setup file
# since this file is sourced either use the provided _CATKIN_SETUP_DIR
# or fall back to the destination set at configure time
翻译过来就是：
......
设置很多环境变量和sources某些额外的环境钩子。
它尽自己最大的能力来撤销先前被source的setup文件的影响。
一命令行选项被支持：
--extended：跳过对来自先前被source的setup文件的修改的撤销。
......
在除’–extend’选项外的默认情况下，一个setup.*sh会尽可能撤销先前其他所有setup.*sh的影响，然后它再自己施加影响。
如果我们只创建一个工作空间A且只在它里面工作。为了向一些ROS有关的环境变量中加入该工作空间有关的值，我们可以有“省事”和“不省事”两种做法。
在每次打开一个shell（Linux中的命令行）时都source对应的setup文件。bash shell对应A/devel/setup.bash，zsh shell对应A/devel/setup.zsh。如下：
source A/devel/setup.*sh
为了省事，我们也可以把这句命令写入到该shell相应的rc文件（bash shell对应的.bashrc或者zsh shell对应的.zshrc）中的适当位置处（至少应该放在source /opt/ros/indigo/setup.*sh后）。
这两种做法都没问题，只是第一种稍微麻烦。
在/opt/ros/indigo/外，如果我们创建了多个工作空间且平常在多个工作空间中来回地工作，那么情况会是怎么样？比如我有两工作空间：
/home/kun/catkin_ws
/home/kun/catkin_test
怎样做才能满足我们的需求呢？想这个问题时，不免想到情况是什么？我们的目的或者需求是什么？情况是ROS_PACKAGE_PATH变量中的多个目录是有先后顺序的。目的是我们的目的各不相同。所以我把做法按照目的分成两大类。
每次打开一个shell时，按照我们要去编写、编译或运行的软件包的依赖关系，依次source相应的工作空间的setup文件。比如：工作空间2中的软件包A依赖工作空间1中的一些软件包。那么可以执行：
source /home/kun/catkin_ws/devel/setup.*sh --extended
source /home/kun/catkin_test/devel/setup.*sh --extended
如果当前包没有依赖所有其他工作空间的某些包，则只需在该shell中source当前工作空间的那个setup文件。
source /home/kun/catkin_test/devel/setup.*sh
如果工作空间1中所有软件包和工作空间2中的所有软件包之间没有任何依赖关系，那么，将下面两句话放在该shell相应的那rc文件中合适的位置（至少应该放在source /opt/ros/indigo/setup.*sh后）。
source /home/kun/catkin_ws/devel/setup.*sh --extended
source /home/kun/catkin_test/devel/setup.*sh --extended
因此，变量ROS_PACKAGE_PATH形成一个顺序值
ROS_PACKAGE_PATH=/home/kun/catkin_test/src:/home/kun/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
但注意：此时，如果/home/kun/catkin_ws/和opt/ros/indigo/share/中有一对同名软件包，/home/kun/catkin_ws/中的会遮蔽opt/ros/indigo/share/的。
比如，我在opt/ros/indigo/share/中安装了image_proc包，又在/home/kun/catkin_ws/中通过下载源代码的方式安装了这个包。而我在编译某项目时想使用opt/ros/indigo/share/中的这个包，但是由于ROS_PACKAGE_PATH环境变量中多个目录的固定的顺序，我却会使用到/home/kun/catkin_ws/中的那个包。以rospack命令演示一下，对于该包，总有且只有一个路径会被先找到。
➜ ~ rospack find image_proc
/home/kun/catkin_ws/src/image_pipeline/image_proc
如果只有工作空间2中某些软件包依赖工作空间1中的某些软件包，那么，将下面两句话放在该shell相应的那rc文件中合适的位置（至少应该放在source /opt/ros/indigo/setup.*sh后）。
source /home/kun/catkin_ws/devel/setup.*sh --extended
source /home/kun/catkin_test/devel/setup.*sh --extended
或者，如果只有工作空间1中某些软件包依赖工作空间2中的某些软件包。那么，将下面两句话放在该shell相应的那rc文件中合适的位置（至少应该放在source /opt/ros/indigo/setup.*sh后）。
source /home/kun/catkin_test/devel/setup.*sh --extended
source /home/kun/catkin_ws/devel/setup.*sh --extended
如果工作空间1中某些软件包与工作空间2中的某些软件包相互依赖，这是最复杂的交叉依赖情况。
请尽量不要这么做，因为这是在给自己找麻烦。
如果你不得不这样做，那么请不要像前面那些“省事”的方法那样修改某rc文件。请直接使用前面的“不省事”的做法，因为那就是最省事的方法。
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